Atlas Luo 62b4b7f2c6 optimizing packaging logic of ethercat 3 months ago
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application 9b92777a7e Modify the logic of the sample program 4 months ago
README.md c964463b88 Add compiling option for sdcard image. 4 months ago
igh_ethercat.sh 62b4b7f2c6 optimizing packaging logic of ethercat 2 months ago
start_ethercat_master.sh 62b4b7f2c6 optimizing packaging logic of ethercat 2 months ago

README.md

IgH EtherCAT主站及应用的编译与使用

基于 rt-ethercat-release 分支的 linux 内核。

主目录结构说明

igh_ethercat.sh igh_ethercat 主站安装、应用编译脚本,安装编译完成后会重新执行一次make打包镜像

application 应用目录,包含伺服电机的 Profile velocity 模式应用源文件以及 Makefile,该应用会随着主站安装脚本执行同步编译并安装

README.md 本文件

编译脚本

使用方式

在 SDK 的 soft_3rdpart/igh_ethercat 路径下执行安装脚本:

./igh_ethercat.sh

或添加img参数同时编译sdcard.img:

./igh_ethercat.sh img

说明

该脚本会检测SDK所使用的 linux 内核版本是否为 rt-ethercat-release 且是否已经编译过,若确认在该分支上且编译过,则会拉取指定版本的 IgH EtherCAT 主站代码,进行主站以及Demo程序的编译。

编译完成后,主站文件输出到 work/buildroot_initramfs_sysroot 中的对应路径下,主站模块编译并根据 work/linux/include/config/kernel.release 文件中的 kernel release 版本安装到 work/module_install_path 中的对应路径下。

IgH EtherCAT主站启动脚本以及Demo程序会在主站编译完成后编译并安装到 work/buildroot_initramfs_sysroot/root 路径,即打包后的镜像的 /root 路径下。

添加img参数同时编译sdcard.img时,脚本会同时检测 work/buildroot_rootfs 是否存在,否则会提示先执行make buildroot_rootfs -j$(nproc)。成功完毕脚本后,IgH EtherCAT主站启动脚本以及Demo程序会在主站编译完成后编译并安装到 work/buildroot_rootfs/target/root 路径下,并打包至sdcard.img中。

启动脚本

EtherCAT 主站的使用需要绑定对应网口的 MAC 地址号,此 MAC 地址需要在 U-boot 命令行模式下通过命令获取:

printenv eth1addr

此处选择 VisionFive2 上的第二个网口作为 EtherCAT 通信,所以打印了 eth1addr

例如:

StarFive # printenv eth1addr
eth1addr=6c:cf:39:00:38:2e

开机后,使用启动脚本:start_ethercat_master.sh 启动EtherCAT主站与网口:

# ./start_ethercat_master.sh 6c:cf:39:00:38:2e

应用

运行启动脚本启动EtherCAT主站与网口后,可运行 EtherCAT demo 应用:

# ./ectest_PV